Croissnatです

RCJに参加するチームの多くは全方向移動の手段としてオムニホイールを用いるかと思います.
最近では変態的なチームがメカナムを用いたりすることもあるようですが
そこで本大会で使用したオムニホイールについて簡単に書いていこうと思います.
ちなみにこれを使ったら某M高のロボット2台に押し負けませんでした


はじめに概要です
今年の大会ではよくあるシリコンワッシャのオムニホイールを使用しました.

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なんの変哲もない普通のオムニと見せかけてサイドホイールに特徴があります.

1つ目はよく用いられるシリコンのサイドホイールよりも大きくアルミのカバーから飛び出しているということです.
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多分みなさんより大きめに出ていると思います.
こうすることでシリコンが思いっきりカーペットに食いつき圧倒的なグリップ力が得られます.

しかし,一瞬でちぎれてなくなります(1試合は持つけど)
F1とかを見ていてもわかるようにタイヤは消耗品です.
毎試合モータを使い捨てるチームもいたように使い捨てでもいいんじゃないかと思います.
毎試合取り換えていたのでこーたき君は今年も無限にオムニを生成していました.

それに伴いサイドホイール1つ当たりの原価を下げる必要があります.
そのためよく用いられる黄銅のスペーサをやめました.
内部の構造は次のようになっています.


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スペーサをなくす代わりに,両側のプレートで圧入できる形状にしました.
スペーサがなくとも十分な滑りを実現できました

2つ目の大きな特徴です

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よくRCJで用いられるRE16ってなんか動力のついたΦ16の軸に見えませんか!
そうしか見えませんよね!一度そう見えたらそうしか見えないはずです!
そうなんです軸なんですよ!

ということで,オムニホイールにオイルレスブッシュをぶち込んで,モータの外周を軸として利用しました.こうすることで,貧弱なRE16の軸部の保護と省スペース化を実現することができました.


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このようなオムニホイールを作成および使用しました

以下のGoogle driveにデータを入れておきます.好きに使ってもらって構わないです.商用利用不可
stepデータ
inventorとsolidworksで開けることは確認しました.

今後も少しずつ時間があるときに書いていきます.何か書いてほしいこと等あればtwitter:@croissant245まで