クロワッサンのひとりごと

croissantがどうでもいいことを垂れ流す RoboCupJunior 高専ロボコンOB 只今SSL準備中

全方位カメラ

こんばんは yuto.hppです

夏休みに入り、高専ロボコンのほうも忙しいですが、合間を使って進捗生んでいきたいと思います。

今回も失敗?報告です。

基本的にやり方は前回と変わらず、熱して押し付ける以上です。(本当に完成したらまとめます)。
今回は材料を変えて再実験してみました。また、型のほうもアセトンを付けて表面をきれいに整えてみました。

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つるつるです!ちょっとつけすぎた感がありますが、これなら上手く行きそうです。ホームセンタなどで手に入るので、一度試してみてください(ABSに限る)

さて、前回と変えた材料はこちら
1:塩化ビニール板 t0.5

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2:PET板

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3:某TADAさん式っぽいミラーシート

Image_30073b3

結果
1:塩化ビニール板
Image_ab0b253

スプリングバックとても大きく、一度成型しても上図のように戻ってしまった。
2:PET板
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スプリングバックも少なく、成型しやすかった。3つの中で最もきれいに形がとれた。
(これのみ塗装し実験を続行)

3:某TADAさん式っぽいミラーシート

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熱しすぎて変形・・・ 3つの中で、一番温度にシビアな気がする。
あと2枚分ぐらいあるので練習して再度製作してみます。(暑くて死にそうだったので断念)

押し当てるときは、下図のような型で押し当てました。(廃材感まんさい)

Image_3b7a1fd


最終的にPET板を塗装してできたのがこれです。

S_6518477387318

一様形状は精度よくできました!しかし塗装が難しすぎる・・・
塗装のムラで鏡っぽくないところもできてしまいました。
これを使ってボールを認識することは可能でしたが、展開して画像処理をするにはちょっと難しいところなので、失敗ですね。

今後は、塗装をうまくできるように練習するのとともに、ミラーシートを用いて一つは完成させたいと思います。
プレスのコツがつかめたのはよかったのではないかと思います。

こんにちは yuto.hppです。

テストも終わったということで(結果は気にしない)、早速実験してみました。

全方位カメラの作り方として、某TADAさんの方法が有名ですが、あえて別の方法で作ろうとしてみました。

作り方は簡単作成した型に熱したアクリルを押し当て、スプレーするだけ!
簡単に聞こえますが、失敗しました。

まず使用したものです。ホームセンターで売っていたミラーになるスプレー¥1500です。
以外に安い
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これをスプレーすると、
IMG_20170419_182105

こんな感じになります。結構きれいですね。
これを双曲線にしたアクリルに吹きかければきっとうまくいくはずとやってみました。
型は3Dプリンタで積層しました。

IMG_20170714_154016

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これを熱したアクリルに押し付ければいいと思ってやってみました。

ここでおおきなミスを犯しました。とりあえずと思って手元にあったアクリルt1でやってみました。
なぜこんなに分厚いものを選んだのでしょうね。
案の定、なかなか変形せず熱し続けたところ、押し当てた型のほうが解けました!

アクリルを薄くしてもう一度チャレンジしてみたいと思います。
同時進行で、某TADAさん式でもやってみたいと思います。
成功したらきっちり手順等をきっちりまとめてアップロードします。

少し話が変わりますが、双曲線ミラーの外注はルール上どうなのでしょうか?
基板の外注は大丈夫なので、ミラーも大丈夫なのではという解釈もできます。
ルールには以下のようにあります。最初から最後まで製作するという意味か、基板同様設計段階でいいのか気になるところです。

”All commercial omnidirectional lenses/cameras are not permitted. Only omnidirectional lenses/cameras made by students are permitted, meaning that their construction needs to be primarily and substantially the original work of a team.”
2017公式ルール

自作を目指しているので、引っかからないとは思いますが気になるところです。このことについてはコメントなど頂けたら幸いです。

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