クロワッサンのひとりごと

croissantがどうでもいいことを垂れ流す RoboCupJunior 高専ロボコンOB 只今SSL準備中

こんばんは Croissantです.
編入試験が一通り終わり,自分の整理のためにも体験記を書くことにしました.
この内容は失敗談です.
成功体験を読みたい方はほかの体験記を読んでみてください.
また,生存バイアスのない体験記として役立てていただけたら幸いです.

はじめに

合格状況も含めて,目次

詳細

受験した大学の試験の内容を時系列順に

岐阜大学 工学部 応用物理コース

試験内容及び自己採点

  • 数学               7-8割
  • 専門
    • 数学(線形代数・微分方程式)   8割
    • 力学              10割
    • 電磁気             6-7割
  • 英語
    TOEIC利用(400点台)
  • 面接
    • 志望動機
    • なぜこのコースを選んだのか
    • 卒業後どうするか→院卒業後も含めどういた業界に行きたいか
    • ここで何をしたいか
    • 卒業研究は何をしているのか,それは大学で活かせるのか

感想

第一志望であった筑波大学の範囲に近かった,コースとして数学・物理など応用ではない面から工学を学べそうであったため志望した. 学力試験が高専も推薦であったため本当に始めてで緊張し,時間配分がわからなかった. 手応えはなく,落ちたと思っていた.

岐阜高専 専攻科

試験内容及び 自己採点

  • 数学     9.5割
  • 英語
    TOEIC利用
  • 調査書
    高専4年次の平均評定を10倍して利用

感想

数学満点でも合格者の最低点数なかった.評定が入るとは思っていなかったが,今まで手を抜いてきた自分が悪いと感じた.数学のテスト自体はとてもかんたんであったが,多分逆行列を求める問題で計算ミスがあった.岐阜大学の試験で気がついた時間配分というところは改善された.

筑波大学 理工学群 工学システム学類

試験内容及び 自己採点

  • 数学        6割
  • 力学        3-4割
  • 電磁気       8割
  • 英語
    TOEIC利用
  • 面接
    • 志望動機(1〜2分で)
    • 志望する専攻について
    • 自己アピールして

感想

試験開始と同時に各問題にかける時間を設定し取り組んだ.この行動はなかなかよかったと感じている.どの問題も解けそうであったが,一つ一つ完答させていたら,最後まで到達できず全体での正答率の低下に繋がったと感じた.しかし,力学の微分方程式を綺麗に建てられなかったことに悔いが残る.2日目に面接がありメンタルを保つためにごまかしていたが,学力試験で落ちたことを確信した.
解答用紙・計算用紙は大問と同じ枚数配られた.自分の計算の過程を適度に示し,理論的に組み立て,1枚に収めて回答するという練習が必要だと感じた.

反省

1番の敗因として,受験期にRoboCupJuniorに参戦したことなどにあると考える. 参加したこと自体は後悔はない.しかし,それを言い訳に受験勉強を怠ったことだろう. 自分の大好きであったはずのロボット製作を,自分のやるべきことから逃げる言い訳に使っていたのだ.さらに,受験を言い訳にロボット製作自体の手も抜いていたのではないだろうか. 実際に活動しているときは,どちらも自分のベストを尽くしていたという自信はあった.しかし,同時に複数のことを行い同時にこなせる人間は少ない.先輩たちの中にもうまくやり遂げたような人がいるかもしれないが,そういった人間はそうそういない.ましてや自分自身がそうであることはマスないのである.いざすべてが終わって客観的に見直していくとこう感じた.
まさに,二兎を追う者は一兎をも得ずである.
もう一点大きな敗因は英語から逃げ続けていたことだ.とことん英語に苦手意識があり,取り組まなかったことだろう.正直中学レベルも怪しい.その場しのぎのTOEIC勉強で150点ほど上げたが,最終的に400点台であった. 現状,論文を読むのが圧倒的に遅すぎることもある.今後の課題とならないよう一度真剣に取り組もうと思う.10月のTOEICまで英語をやっていこうと思う.
このようにいろいろと書いてたが,気が付くのが遅すぎるのである.

高専という環境を生かして,ロボコンや自分の作りたいものを作ろうと取り組んできた.あくまで,学生の本業は学ぶことのなのである.それができたうえでやることなのである.今まで言い訳にして,怠ってきた分のつけが回ってきた結果であろう.大学までの残り半年で少しでもそれを取り返せるようにする.

おわりに

ここまで,まだまとまり切っていない変な文章を書いてきたが,少しでも今後受験する人たちが失敗しないでいただけたら幸いだ. 残り少ない高専生活を後悔のないようしてきたいと思う.

Croissnatです

RCJに参加するチームの多くは全方向移動の手段としてオムニホイールを用いるかと思います.
最近では変態的なチームがメカナムを用いたりすることもあるようですが
そこで本大会で使用したオムニホイールについて簡単に書いていこうと思います.
ちなみにこれを使ったら某M高のロボット2台に押し負けませんでした


はじめに概要です
今年の大会ではよくあるシリコンワッシャのオムニホイールを使用しました.

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なんの変哲もない普通のオムニと見せかけてサイドホイールに特徴があります.

1つ目はよく用いられるシリコンのサイドホイールよりも大きくアルミのカバーから飛び出しているということです.
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多分みなさんより大きめに出ていると思います.
こうすることでシリコンが思いっきりカーペットに食いつき圧倒的なグリップ力が得られます.

しかし,一瞬でちぎれてなくなります(1試合は持つけど)
F1とかを見ていてもわかるようにタイヤは消耗品です.
毎試合モータを使い捨てるチームもいたように使い捨てでもいいんじゃないかと思います.
毎試合取り換えていたのでこーたき君は今年も無限にオムニを生成していました.

それに伴いサイドホイール1つ当たりの原価を下げる必要があります.
そのためよく用いられる黄銅のスペーサをやめました.
内部の構造は次のようになっています.


コメント 2019-05-01 151243

コメント 2019-05-01 151212

スペーサをなくす代わりに,両側のプレートで圧入できる形状にしました.
スペーサがなくとも十分な滑りを実現できました

2つ目の大きな特徴です

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よくRCJで用いられるRE16ってなんか動力のついたΦ16の軸に見えませんか!
そうしか見えませんよね!一度そう見えたらそうしか見えないはずです!
そうなんです軸なんですよ!

ということで,オムニホイールにオイルレスブッシュをぶち込んで,モータの外周を軸として利用しました.こうすることで,貧弱なRE16の軸部の保護と省スペース化を実現することができました.


コメント 2019-05-01 152530
コメント 2019-05-01 152603

このようなオムニホイールを作成および使用しました

以下のGoogle driveにデータを入れておきます.好きに使ってもらって構わないです.商用利用不可
stepデータ
inventorとsolidworksで開けることは確認しました.

今後も少しずつ時間があるときに書いていきます.何か書いてほしいこと等あればtwitter:@croissant245まで

Croissant です

本年度の活動はあまり公開していませんでしたが,
こーたき(twitter:@ko_taki_0)
こーへい
とともに参加してきました.

大会の結果としては,前日にLPCマイコンを焼いてしまい1台動かないという状態となりました.
急遽キーパーをフォワード使用に変更して戦いましたが,結果は全くでした.

このような形で引退となり大変心残りですが,お互い就活や入試のある中楽しんでここまでこれたので満足はできたかと思います.

最後のオープン大会となる大垣オープンに向けて今回故障したマイコンを修理し,きっちりと動かして最後を迎えたいと思います.

今までお世話になった岐阜ブロックの皆様,学校関係者の方,メンター及び家族に感謝をしております.
また,会場で交流や仲良くしてくださった選手の皆さんありがとうございました.

これにて,現役生活は終わりとなりますが,何らかの形でRoboCup及びジュニアにかかわっていこうと思っていますので,今後もよろしくお願いします.

最後に,上位大会に出場される皆様2か月と限られた時間ですが,頑張ってください

次の記事ではオムニホイールについて書きたいと思います

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