クロワッサンのひとりごと

croissantがどうでもいいことを垂れ流す RoboCupJunior 高専ロボコンOB 只今SSL準備中

Croissnatです

RCJに参加するチームの多くは全方向移動の手段としてオムニホイールを用いるかと思います.
最近では変態的なチームがメカナムを用いたりすることもあるようですが
そこで本大会で使用したオムニホイールについて簡単に書いていこうと思います.
ちなみにこれを使ったら某M高のロボット2台に押し負けませんでした


はじめに概要です
今年の大会ではよくあるシリコンワッシャのオムニホイールを使用しました.

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なんの変哲もない普通のオムニと見せかけてサイドホイールに特徴があります.

1つ目はよく用いられるシリコンのサイドホイールよりも大きくアルミのカバーから飛び出しているということです.
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多分みなさんより大きめに出ていると思います.
こうすることでシリコンが思いっきりカーペットに食いつき圧倒的なグリップ力が得られます.

しかし,一瞬でちぎれてなくなります(1試合は持つけど)
F1とかを見ていてもわかるようにタイヤは消耗品です.
毎試合モータを使い捨てるチームもいたように使い捨てでもいいんじゃないかと思います.
毎試合取り換えていたのでこーたき君は今年も無限にオムニを生成していました.

それに伴いサイドホイール1つ当たりの原価を下げる必要があります.
そのためよく用いられる黄銅のスペーサをやめました.
内部の構造は次のようになっています.


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スペーサをなくす代わりに,両側のプレートで圧入できる形状にしました.
スペーサがなくとも十分な滑りを実現できました

2つ目の大きな特徴です

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よくRCJで用いられるRE16ってなんか動力のついたΦ16の軸に見えませんか!
そうしか見えませんよね!一度そう見えたらそうしか見えないはずです!
そうなんです軸なんですよ!

ということで,オムニホイールにオイルレスブッシュをぶち込んで,モータの外周を軸として利用しました.こうすることで,貧弱なRE16の軸部の保護と省スペース化を実現することができました.


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このようなオムニホイールを作成および使用しました

以下のGoogle driveにデータを入れておきます.好きに使ってもらって構わないです.商用利用不可
stepデータ
inventorとsolidworksで開けることは確認しました.

今後も少しずつ時間があるときに書いていきます.何か書いてほしいこと等あればtwitter:@croissant245まで

Croissant です

本年度の活動はあまり公開していませんでしたが,
こーたき(twitter:@ko_taki_0)
こーへい
とともに参加してきました.

大会の結果としては,前日にLPCマイコンを焼いてしまい1台動かないという状態となりました.
急遽キーパーをフォワード使用に変更して戦いましたが,結果は全くでした.

このような形で引退となり大変心残りですが,お互い就活や入試のある中楽しんでここまでこれたので満足はできたかと思います.

最後のオープン大会となる大垣オープンに向けて今回故障したマイコンを修理し,きっちりと動かして最後を迎えたいと思います.

今までお世話になった岐阜ブロックの皆様,学校関係者の方,メンター及び家族に感謝をしております.
また,会場で交流や仲良くしてくださった選手の皆さんありがとうございました.

これにて,現役生活は終わりとなりますが,何らかの形でRoboCup及びジュニアにかかわっていこうと思っていますので,今後もよろしくお願いします.

最後に,上位大会に出場される皆様2か月と限られた時間ですが,頑張ってください

次の記事ではオムニホイールについて書きたいと思います

こんばんは

yuto.hppです

まず,本日を持ちまして現行のunlimideaを解散します.
大会直前にプログラマの失踪(音信不通)を含め,チームが空中分解してしまいました.
失踪したプログラマだけの責任ではなく,全体をまとめれなかった,僕の力不足,チーム全体の問題でした.

しかし,ここで終わるつもりはありません.”う”及びさとしゅんは脱退しますが,僕とこーへいは続けていきます.

大会結果は,またもやうごきませんでした.
原因としてはチームの空中分解です.
前大会での反省点を踏まえてやりたいことを絞って再設計しましたが,チーム運営に失敗してしまいました.

NHKの高専ロボコンでも感じていたことですが,技術力も大切です.しかしそれ以上に
・コミュニケーション能力
・運営能力
この二点もとても重要になるということを今年一年間を通して痛感しました.

今後は,それらのプロジェクトを回すという力も身につけられるようにしつつ,少人数でやっていこうかと思います.

大会自体の感想はまた改めてしたいと思います

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